在ROS中，URDF是一种用于描述机器人模型的XML格式。URDF中的geometry元素用于定义机器人模型的外观和形状，visual元素用于定义机器人模型的外观和形状，joint元素用于定义机器人模型中两个连续部分之间的连接方式，link元素用于定义机器人模型中的一个部分，包括其形状、质量、惯性等属性。